VINS-mono閱讀筆記

VINS-mono是當前常用的VIO框架之一，出自港科大的沈劭劼老師團隊。VINS-mono是基於優化的緊耦合方案，精度、速度、魯棒性俱佳。 1、整體框架 從上圖可得，VINS-mono可以分爲4個部分，跟蹤、初始化、滑窗優化、迴環優化。 2、跟蹤 2.1、視覺跟蹤 這裏採用的是光流跟蹤的前端，一般過程是通過特徵點匹配獲得本質矩陣或者基礎矩陣，然後恢復出R，t;之後再將特徵點三角化，後面就可以通過

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