VINS-Mono代碼閱讀筆記（十）：vins_estimator中的非線性優化

本篇筆記緊接着VINS-Mono代碼閱讀筆記（九）：vins_estimator中的相機-IMU對齊，初始化完成以後就得到了要優化的變量的初始值，後邊就是作後端優化處理了。這部分對應論文中第VI部分，緊耦合的單目VIO，這部分也是該系統的核心部分。前端 1.前言 在咱們對經典的視覺SLAM框架和現有的知識一無所知的狀況下，咱們看到搭載有相機的移動設備（無人車或者無人機等）從A地點運動到B地點，咱們

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