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VINS-Mono代碼閱讀筆記(三):vins_estimator中main函數分析
時間 2020-07-14
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在VINS-Mono代碼閱讀筆記(一):從Euroc數據集的運行開始 中咱們已經初步知道了vins_estimator中訂閱和發佈的topic,那麼,在研究vins_estimator模塊的代碼時,一個頗有用的思路就是關注接收到的每個topic是怎麼進行處理的,發送的topic的message信息有哪些。把這些搞清楚了,這個模塊的主要工做也就搞清楚了。node 1.vins_estimator的m
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