VINS-Mono代碼閱讀筆記（三）：vins_estimator中main函數分析

在VINS-Mono代碼閱讀筆記（一）：從Euroc數據集的運行開始 中咱們已經初步知道了vins_estimator中訂閱和發佈的topic，那麼，在研究vins_estimator模塊的代碼時，一個頗有用的思路就是關注接收到的每個topic是怎麼進行處理的，發送的topic的message信息有哪些。把這些搞清楚了，這個模塊的主要工做也就搞清楚了。node 1.vins_estimator的m

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