無人駕駛實踐入門——規劃

無人駕駛實踐入門——規劃 規劃方法： 通過結合高精度地圖、定位和預測來構建車輛軌跡 步驟： 路線導航 軌跡規劃 規劃目標： 找到地圖上A前往B的最佳路徑 三個輸入： 地圖 當前地圖的位置 目的地 查找路線的方法： 將地圖格式化爲由「節點」和「邊緣」組成的「圖形」數據結構，之後採用搜索算法 路徑查找算法 A*： 計算開始節點到候選節點的成本 估計候選節點前往目的地的成本 對每一個候選節點通過添加g值

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