相機標定學習記錄

https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8335131.html   大體計算流程 第一步算每張圖片的單應矩陣H，但應矩陣有8個未知參數，共需8個像素座標和世界座標來算，8個對應點： 第二部： 利用旋轉矩陣的旋轉向量的性質，有兩個約束條件，模爲1、兩個旋轉內積爲0，得到方程： 其中v22和v11都是由但應矩陣元素組成的東西。b中有6個未知數，因此3張圖片

>>阅读原文<<