理論聯繫實踐：相機標定之世界座標系的定義

總結起來就是一個公式： 也就是相機內參x相機外參x世界座標系=Zc x 像素座標系 其中，Zc是相機座標系下的Z值，也就是相機座標系與世界座標系間的高度，也有的教程把它寫爲s，都是一樣的。          首先，來看相機標定：相機標定，就是爲了獲得相機的內參和畸變參數，當然也會獲得每張圖相應的外參矩陣，因爲內參是相機的固有內在屬性，每個相機都有一個固定值，外參是世界座標系與相機座標系間的相對位姿

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