機器人局部避障的動態窗口法(dynamic window approach)

概述 ​ 動態窗口法主要是在速度（v，w）空間中採樣多組速度，並模擬機器人在這些速度下一定時間（sim_period）內的軌跡。在的到多租軌跡以後，對這些軌跡進行評價，選取最優軌跡所對應的速度來驅動機器人運動。 ​ 該算法突出點在於動態窗口這個名詞，它的含義是依據移動機器人的加減速性能限定速度採樣空間在一個可行的動態範圍內。 1. 機器人運動模型 模型1 簡單，最常用，但不是動態窗口論文中的模型。

>>阅读原文<<