DWA(dynamic window approach)

DWA算法主要原理是結合移動機器人的運動模型，在速度窗口集合中（v,w） 遍歷線速度、角速度，模擬計算這些速度在一定時間內的運動軌跡，在通過評價函數對軌跡進行評分，評分最高的爲當前下發給掃地機運行的線速度和角速度。 運動模型如下：  

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