永磁同步電機力矩控制（五）：母線低邊電流採樣

如前文所述，母線低邊電流採樣由於只要一個採樣電阻，一方面可以降低硬件成本，另一方便也可以大大減小Layout的複雜程度。但是由於需要對電流進行重構，因此軟件也比相線採樣方案複雜得多。   要實現電流的重構，無非就是要把母線低邊電流的關係與相線電流的關係找出來，從以下幾個方面一步一步入手：   （1） 母線低邊的電流波形長什麼樣？   如下圖，在電動狀態下，在電機的相線上我們可以看到正弦的電流波形，

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