永磁同步電機力矩控制（六）：PI算法

FOC電機控制中D、Q軸都要用到PI調節器，PI調節器的輸入爲D/Q軸的電流誤差（給定電流-實際電流），經過一個PI環節後，輸出爲D/Q軸的控制電壓。 我們知道，D/Q軸電壓要受到電壓橢圓的限制，速度越高，橢圓越小。這就意味着控制量常常會持續累積增大而執行器一直保持在閾值範圍內，控制量進入飽和區。進入飽和區意味着，當指令發生反向變化時，控制器退出飽和的時間也越長，導致控制器的動態響應變差。 爲了解

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