（二）雙S型速度規劃 曲線形狀的討論

完整的AMD段包含以下三個階段，分別是： 加速段 AP （Acceleration Phase） 勻速段 MP（Maximum Phase） 減速段 DP （Deceleration Phase） 不同的系統參數（vmax amax jmax）和用戶參數（q0 q1 v0 v1）影響AMD段的完整性，可以分爲以下幾種情況： AMD段都存在，完美S型，系統參數與期望的完全一致； AD段存在，次完美S

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