S形速度規劃算法

S形速度規劃相對於梯形速度規劃其速度曲線會更加平滑，電機運行會更加平穩。常見的S曲線包括7段式加速度曲線，這種曲線計算量大，而且規劃起來困難。一種簡單的方法是採用Sigmoid對稱函數加減速曲線規劃法。典型的Sigmoid函數爲： 其值域爲(0,1)，函數關於橫座標左右對稱，關於點（0,0.5）中心對稱。其函數圖形爲： 如要將此曲線應用在步進電機的加、減速過程中，需要將方程在XY座標系進行平移，同

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