使用rrt(快速搜索隨機樹)算法實現機器人自主巡牆建圖

    本人最近在做項目的時候，需要實現機器人在任意未知環境實現自主建圖。通過搜尋可用算法案例時，發現zhangrelay老師有介紹rrt並且給出了一個rrt exploration tutorials 的鏈接，通過學習該案例，本人在自己的機器人上實現了自主巡牆建圖功能。在此由衷感謝zhangrelay老師提供的方案。       爲寫本篇博客，本人隨手利用husky仿真做了一個自主巡牆建圖。效果

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