（九）turtlebot3仿真環境下建圖解析
建圖系統關係如下： （1）啓動鍵盤控制進程通過/cmd_vel控制gazebo中的機器人。 （2）gazebo中的機器人發送激光信息/scan 相對關係/tf 等 (3) turtlebot3_slam_gmapping節點訂閱這些信息並且處理生成地圖 graph圖如下
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