ROS 插件

      ROS的插件本質相當於c++中的派生類，ROS通過預先寫成基類，使得我們能夠在不改變move_base的前提下，使用我們的規劃器。上圖右圖是本人使用ROS的插件實現的A*算法，右圖是傳統的A*算法（不是ROS中自帶的A*算法）。   注意 因爲本文本人是三個cpp文件，生成到一個庫裏面。所以在插件plugin.xml中的<library path = 「lib/libhybrid_as

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