使用 ROS中的插件

URDF文件完成後，可以在rviz中顯示機器人的模型，如果要在gazebo中進行物理環境仿真，還需要爲URDF文件加入一些gazebo相關的標籤。既然是仿真，那麼機器人應該像真在真實環境中一樣，可以通過傳感器感知周圍環境，還可以根據指令進行運動。 在gazebo中可以通過插入一些插件，來仿真機器人的傳感器、執行器的特性，這些插件通過<gazebo>元素中的<plugin>標籤描述，使用下邊的格式加

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