SLAM專題（5） -- 座標變換基礎知識

目錄   座標變換基礎知識 外積 歐氏變換 旋轉矩陣 旋轉向量 歐拉角 四元數 座標變換基礎知識 外積 外積大小爲 ，可以表示兩個向量張成四邊形的有向面積，引入符號，定義a^表示爲一個反對稱矩陣，這樣就把向量的外積變換成了矩陣和向量的乘法。 同時外積可以表示向量的旋轉，在右手法則下，用右手的四個指頭從a轉到 b，其大拇指所指向的方向就是旋轉向量的方向，旋轉向量的大小爲 a與 b的夾角。 歐氏變換

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