【機器人】剛體運動的指數座標表達學習心得與理解

剛體運動的指數座標表達學習心得與理解 1.前言 2.運動旋量 3.運動旋量的螺旋解釋 4.剛體運動的矩陣指數和矩陣對數 1.前言 上一篇文章對旋轉的指數座標表示進行了總結，也就是旋轉矩陣和指數座標之間的關係。今天準備寫一下包括旋轉和平移內容的剛體運動的指數座標表達學習心得和對其的理解。如有問題，歡迎留言。 2.運動旋量 運動旋量也被稱爲「空間速度」，當然前提都是要有個參考座標系。對於一個 4 ×

>>阅读原文<<