機構運動學（一）——姿態、座標

1 末端姿態表示 兩種末端操作器的姿態表示方法 ①歐拉(Euler)角表示法 如(a)所示，以Euler( φ \varphi φ, θ \theta θ, η \eta η)對末端姿態進行表示，繞座標軸線的旋轉順序爲Rot( z z z, φ \varphi φ)→ x ′ y ′ z x'y'z x′y′z→Rot( y ′ y' y′, θ \theta θ)→ x ′ ′ y ′ z ′

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