無人機運動學控制中的座標系，及慣性座標系與機體座標系之間的矩陣轉換

一、無人機控制中的座標系 無人機運動學中，有三種需要了解的座標系 1、地球中心座標系（ECEF） 地球中心座標系，即座標系原點位於地心。X軸通過格林尼治線和赤道線的交點，正方向爲原點指向交點方向。 Z軸通過原點指向北極。 Y軸與X，Z軸構成右手座標系。 而將該座標系下的點，用GPS座標表示出來即爲WGS-84座標系，其中在WGS-84座標系中，X軸指向BIH(國際時間服務機構)1984.0定義的零

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