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工業過程建模與先進控制(十一十二)MPC增廣狀態空間模型和一個優化窗口內的預測
時間 2021-01-09
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控制理論學習
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第一步:寫出控制對象的狀態空間方程,然後離散化 第二步:根據離散化的狀態空間方程建立新狀態變量,獲得新狀態空間模型和增廣矩陣A,B,C 第三步:根據新狀態空間模型計算預測狀態變量x,進一步寫出預測輸出變量y,獲得F和phi 第四步:定義cost function J,根據dot_J=0,通過F和phi和設定值Rs算出最優控制變量u序列 至此一個優化窗口內的控制變量序列求解完畢,僅用這個序列的第一個
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