工業過程建模與先進控制（三）MPC基本原則

  滾動優化 當前時刻對優化問題的求解，根據y求出決策變量u，考慮未來M步。計算一個序列u，根據當前控制量大小，決定未來變化的軌跡。雖然算出來一個序列，但是每次只執行第一步。到了下一階段，要根據當前時刻採樣對輸出序列的第二步修正。 一般設計過程 下一個採樣到來時，優化已計算完成。MPC在先進控制層（需要計算，週期一般都是半分鐘、一分鐘），不在DCS層（這一層變化都是ms級的）。硬件性能高了採樣週期

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