Planar Hand Using MPC, from MIT6.832 Underactuated Robotics

索性把其他的6.832作業也都發了吧。pset 5是一個機械臂抓取的經典案例，2 dim。 分兩部分，第一部分是grasp analysis. 爲了理解這道題我把Tudor推薦的那本教材，by Murray, Li, and Sastry, 的前半部分補了一下。抓取本身已經足以成爲一個研究方向了。這道題裏面主要關注的是抓取條件grasp closure的實現。 wrench=G*f, 其中G的核空

>>阅读原文<<