探討利用2D佔據概率地圖實時識別3d激光點雲中動態障礙物可能性

關於佔據概率柵格檢測動靜態障礙物的兩點思考 三維激光點雲創建二維佔據柵格所引起的錯誤 直接將三維投影到二維，點雲的分佈如下圖。其中A點爲發射激光的原點，其中1點和2點爲同屬於一個障礙物上的點，在三維空間中，他們高度不同。如果投影到二維空間中，可以看到1、2、A三點共線。如果計算2點所在柵格的概率時，會更新A點到2點之間的柵格爲free狀態,這就會影響1所在柵格的occ狀態。這是在構建佔據柵格時，對

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