激光SLAM導航系列(二)SLAM與導航系統框架

激光SLAM系統框架 在激光SLAM系統中，Gmapping獲取掃描的激光雷達信息以及里程計數據可動態的生成2D柵格地圖。導航包則利用這個柵格地圖，里程計數據和激光雷達數據做出適合的路徑規劃和定位，最後轉換爲機器人的速度指令。下圖爲激光SLAM系統的框架，方框裏爲傳感器獲得的數據或者生成的數據，橢圓裏爲ROS節點。 1、建圖系統框架 （1） 數據輸入 在ROS GMapping包中，獲取激光和里程

>>阅读原文<<