永磁同步電機無速度傳感器控制（三）——模型參考自適應法（二）【自適應律的設計】

1、簡寫MRAS參考模型和可調模型 參考模型和可調模型方程： 簡寫爲如下形式： 參考模型： 可調模型： 定義廣義誤差爲，將上述兩個方程做差可以得到如下誤差方程。 2、改寫爲標準前向環節 將上式改寫爲標準前向環節，方便對於Popov超穩定理論的分析。因爲Popov超穩定理論規定了以下兩個條件： 線性定常環節傳遞矩陣必須爲嚴格的正實矩陣。 非線性時變反饋環節必須滿足Popov積分不等式，即 改寫爲標準

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