VINS（三）初始化與相機IMU外參標定

VINS（四）初始化與相機IMU外參標定  和單目純視覺的初始化只需要獲取R，t和feature的深度不同，VIO的初始化話通常需要標定出所有的關鍵參數，包括速度，重力方向，feature深度，以及相機IMU外參Rbc 和 pbc 。 一. 外參旋轉矩陣初始化 在Feature Detection and Tracking模塊中，利用Harris特徵點匹配通過基礎矩陣和Ransac恢復出RCkCk

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