解放雙手——相機與IMU外參的在線標定

本文做者 沈玥伶，公衆號：計算機視覺life，編輯部成員git 1、相機與IMU的融合 在SLAM的衆多傳感器解決方案中，相機與IMU的融合被認爲具備很大的潛力實現低成本且高精度的定位與建圖。這是由於這兩個傳感器之間具備互補性：相機在快速運動、光照改變等狀況下容易失效。而IMU可以高頻地得到機器人內部的運動信息，而且不受周圍環境的影響，從而彌補相機的不足；同時，相機可以得到豐富的環境信息，經過視覺

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