第一講、四旋翼的整體控制方案

各位朋友，我們工作室以後會長期更新一些飛行器乾貨，本部分先介紹四旋翼的整體控制方案及相關設計 控制系統的框架如下，借鑑網上來源圖片， 傳感器主要是姿態傳感器，對於大四軸而言，包括三軸陀螺儀、三軸加速度計、三軸磁力計，飛行器的主觀三維主要依靠這9軸姿態信息進行姿態解算融合得到四元數和歐拉角，傳感器採集的信息作爲當前姿態，目標姿態由遙控器的通道信息決定，二者偏差作爲PID的輸入控制，姿態控制通過串級P

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