PX4多旋翼位置控制

多懸翼的位置控制由內外環控制，外環P控制作用於位置差，產生期望速度，內環PID作用於速度差，產生期望油門，然後將油門解算成期望姿態。   外環位置控制的三種控制源 1.Manual   手動控制下通過手動的輸入直接產生期望速度，然後進入內環速度控制（不經過外環） 2.Offboard   離線外部控制模式，即飛機所需要的一些數據：位置、速度都是來源於飛控外部，期望的位置、速度航向，都不是計算出來的

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