IMU標定算法

歡迎交流，有評論就更 IMU運動模型 IMU由加速計和陀螺儀構成，理想情況下，加速度計和陀螺儀的3個軸都是正交的。但是對於一般的IMU，這是不現實的。 那麼，在加速度計和陀螺儀的測量值 s S s^S sS與準確值 S B S^B SB存在轉換矩陣： T a = [ 1 − α y z α z y 0 1 − α z x 0 0 1 ] T^a = \begin{bmatrix}1&-\alpha

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