使用補償算法對陀螺儀和電子羅盤進行數據融合，計算方位角

電子羅盤如  HMC5883L或者 MPU9250的AK8963測方位角時，常常會發現測量角度抖動很厲害。即便不動，角度也在不停的小範圍內變化。這時候就須要使用陀螺儀對方位角進行補償融合，得出穩定的數據。本文只討論2Ｄ空間的方位角，就是電子羅盤X, Y兩軸數據融合陀螺儀Ｚ軸數據。 算法 1. 電子羅盤和陀螺儀測量物理意義數據結構 電子羅盤：０－36０度的方位角，也稱爲 yaw 。角度爲arctan

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