機器人技術（4）AtdRobot鍵盤控制底盤教程

1 底盤系統介紹(Xu, Chen et al. 2016)     此機器人移動底盤基於ROS（Robot Operation System）系統開發，將複雜的機器人底層「屏蔽」，給開發者提供了一個簡單的軟件編程環境，大大降低了機器人開發難度。     機器人底盤運動系統的基本構成如下：採用兩個直流電機分別控制左右輪，兩個編碼器採集兩輪的轉速進行PID閉環控制，核心代碼在底層控制器上運行。底層控

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