ROS中的消息通信

ROS是以節點的形式開發的，而節點是根據其目的細分的可執行程序的最小單位。節點則通過消息（message）與其他的節點交換數據，最終成爲一個大型的程序。這裏的關鍵概念是節點之間的消息通信，它分爲三種。單向消息發送/接收方式的話題（topic）；雙向消息請求/響應方式的服務（service）；雙向消息目標（goal）/結果（result）/反饋（feedback）方式的動作（action）。另外，節

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