stm32F4 控制舵機

正點原子stm32f407開發板

對於通常的舵機來講，所對應的PWM波的週期爲20ms，即舵機接收的PWM信號頻率爲50HZ。
其空佔比與轉動角度的關係。普通舵機的舵量是0~180°。脈衝寬度範圍 0.5ms ~ 2.5ms

0.5ms/20ms = 0 度

1.0ms/20ms = 45 度

1.5ms/20ms = 90 度

2.0ms/20ms = 135 度

2.5ms/20ms = 180 度

本文代碼參考正點原子stm32f4 pwm輸出教程代碼而修改得來。

修改的地方：
使用了PA0複用定時器TIM2

主函數

int main(void)
{  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置系統中斷優先級分組2
	delay_init(168);  //初始化延時函數
 	TIM2_PWM_Init(200-1,8400-1);	//84M/8400/200=50hz. 此處的200就是計數器的比較值 e.g.175/200*20ms=17.5ms 得脈衝寬度：20ms-17.5ms=2.5ms
   while(1)
	{ 
 		delay_ms(1000);	 
		TIM_SetCompare1(TIM2,175);	//修改比較值，修改佔空比對應180度
		
		delay_ms(1000);	 
		TIM_SetCompare1(TIM2,180);	//修改比較值，修改佔空比對應180度
		
		delay_ms(1000);	 
		TIM_SetCompare1(TIM2,185);	//修改比較值，修改佔空比對應180度
		
		delay_ms(1000);	 
		TIM_SetCompare1(TIM2,190);	//修改比較值，修改佔空比對應180度
		delay_ms(1000);	 
		TIM_SetCompare1(TIM2,195);	//修改比較值，修改佔空比對應180度

	}
}

pwm.c文件

//TIM2 PWM部分初始化 
//PWM輸出初始化
//arr：自動重裝值
//psc：時鐘預分頻數
void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{ 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  	//TIM2時鐘使能 
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); 	//使能PORTA時鐘
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_TIM2); //GPIOA0複用爲定時器2
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;           //GPIOA0
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //複用
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推輓複用輸出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //初始化PA0
	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定時器分頻
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上計數模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自動重裝載值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
	
	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定時器2
	
	//初始化TIM2 Channel PWM模式 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式：TIM脈衝寬度調製模式1
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較使能輸出
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //輸出極性：TIM輸出比較極性低
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//比較初始值
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM2 OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM2在CCR1是的預裝載寄存器
 
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPE使能
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2 
}

頭文件本身寫

完成！！！