基於Simulink的Ziegler-Nichols PID參數經驗整定法

 Ziegler-Nichols整定法適用對象爲帶純延遲的一階慣性環節，即G(s)=K*e^(-τs)/(Ts+1) 其中，K爲比例係數；T爲慣性時間常數；τ爲純延遲時間常數。 當被控對象的單位階躍響應曲線看起來近似一條S形曲線時，可用Ziegler-Nichols經驗整定公式。 下圖(1)爲被控對象的階躍響應曲線中比例係數、慣性常數、純延遲時間常數                        

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