磁力計如何用來計算姿態（2）

上一篇 磁力計如何用來計算姿態（1）介紹了磁強計算姿態角的原理。 本篇介紹， 在無人飛行器上 常用的 加速度計+磁強計 的定姿方法。 靜止狀態 抑或 懸停狀態：利用加速度 計算橫滾角（roll）和俯仰角( pitch),利用磁強計解算 偏航角（yaw）. 此處貼個圖介紹 這個圖是從下面這位博主借鑑過來的 下面主要針對圖中的解算步驟，作幾點補充： （1）圖中方法忽略了磁偏角。圖中的假設  「磁地理坐

>>阅读原文<<