基於低速動態平衡的機器人重力項辨識

基於力矩控制的機器人零力拖動示教技術，不需要藉助於其他外部的力傳感器。拖動模式下，機器人自身的重力和摩擦力都由相應關節軸的電機輸出力矩抵消，機器人能夠輕鬆的被用戶拖動；同時，保證當外力被撤銷時，機器人能夠迅速的靜止在當前位置，保證設備和用戶的安全。實現這項技術主要依賴於機器人各連桿重力矩的精確辨識。下面的文章介紹了一種低成本的辨識方法。具體參見：https://zhuanlan.zhihu.com

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