機器人末端負載辨識

來源 | 知乎 作者 | 桂凱   ▌1.負載辨識的意義 之前的文章中由提到如何進行機械臂整體的動力學參數辨識，它需要機械臂所有軸都運動起來，爲此需要留給機械臂較大的自由運動空間。機械臂在實際工作中，需要安裝不同的夾具和負載，這會引起機械臂動力學特性的改變。尤其是在大負載搬運的場合，需要區分有負載與空載兩種模式，設置兩套動力學參數。 點我查看：機器人動力學參數辨識 ▌2.負載辨識的方法 之前的文章

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