無人機/平衡車等姿態測量相關知識

陀螺儀 測量敏感角運動的一種精密傳感器，是慣性導航系統的中最重要、技術含量最高的儀器，是慣導系統中的核心器件。在干擾力矩的作用下陀螺儀產生的進動，使得自轉軸在慣性空間逐漸偏離原來的方位，這種現象稱之爲漂移，零偏漂移就是零輸入（靜止）下的漂移。   加速度計 加速度本身難以直接測量，因此通過測量敏感質量塊上形成的慣性力，間接測量載體受到的加速度在慣性空間，加速度計無法區分慣性力和萬有引力。因此加速度

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