CVPR2019 點雲分割論文解讀：Associatively Segmenting Instances and Semantics in Point Clouds

寫在前面 3D點雲準確而直觀地描述了真實場景。到目前爲止，如何在這樣一個信息豐富的3D場景中分割各種元素，還很少得到討論。 在本文中，首先介紹了一個簡單而靈活的框架，用於同時分割點雲中的實例和語義。然後，作者提出了兩種方法，使兩項任務互相利用，實現雙贏。具體來說，通過學習語義感知的point-level實例嵌入，使實例分割受益於語義分割。同時，將屬於同一實例的點的語義特徵融合在一起，從而對每個點更

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