ROS基礎教程--CostMap_2D包的一些理解

本文是在綜合了多篇文章的基礎之上進行的綜合. 1.基本概念 Voxel：體素，即顧名思義是體積的像素。用來在三維空間中表示一個顯示基本點的單位。類似於二維平面下的pixel（像素）。voxel是三維空間中定義一個點的圖象信息的單位。在平面中定義一個點要兩個座標X和Y就夠了，而在三維世界中還要有一個座標。光有3維座標位置還不行，還要有顏色等信息，這就是voxel的含義。 機器人在costmap_2D

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