雙目立體視覺知識分享~（二）

Dears~ 昨天忘了。。。。。想起來的時候已經離電腦很遠，於是少了一天，T T 今天來說說對極幾何，對極幾何其實原理很簡單噠。 先看圖（還是模仿《學習OpenCV》中改進的）： 首先呢，假設世界座標系下有一點P 那麼在兩透視平面，也就是投影平面，也就是圖像平面上，就會分別得到像點pl和pr（公式打上來太麻煩） 極點來自於兩個攝像頭他們自身，右攝像頭在左攝像頭的圖像平面內的投影點爲左攝像頭的極點e

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