基於激光雷達構建高精度點雲地圖及其感知定位

    目前，前期大多數自動駕駛公司採用高精度慣導（imu+gnss+rtk）來實現高精度定位，但存在應用場景缺陷，無法應用隧道、高樓、林陰路等非開闊場景。所以感知定位方式應運而生，感知定位方式大多分爲兩種：視覺定位、激光雷達定位，本文將採用激光雷達定位方式。   硬件 現在市面上激光雷達很多種：velodyne、速騰、禾賽、北科天繪。低成本考慮，本文將採用velodyne vlp-16 激光雷達

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