重投影誤差

１．　什麼是歸一化平面的齊次座標 https://blog.csdn.net/ouyangandy/article/details/96840781 所謂的歸一化的成像平面，就是將三維空間點的座標都除以Z。 所有空間點座標都轉到了相機前單位距離處，這個平面就叫歸一化的平面，之後再乘以焦距ff，讓歸一化平面回到成像平面。以一張別的博主做的圖爲例說明各個座標系的轉換關係： 參考： 高翔 視覺SLAM十

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