Iterative Matching Point

一、摘要： 在本文中，我們提出了一種基於神經網絡的點雲配準方法爲迭代匹配點(IMP)。該模型從兩點雲中迭代匹配點的特徵，通過最小化匹配點之間的距離來求解剛體運動。這個想法類似於迭代最接近點(ICP)，但我們的模型是通過比較幾何特徵來確定對應關係，而不是僅僅找到最接近的點。因此，它不受局部極小問題的影響，可以處理具有大旋轉角度的點雲。此外，特徵提取網絡的魯棒性使IMP能夠配準局部和有噪聲的點雲。在M

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