CAN總線基礎知識（三）

1．CAN協議 1.1 幀類型 通訊時使用下面5個類型的幀：     數據幀     遙控幀     錯誤幀     過載幀     幀間空隙     在所有這些幀中，數據幀和遙控幀由用戶設置，而其它幀則由CAN硬件設置。     數據和遙控幀有兩種格式：標準和擴展格式。標準格式有11bit的ID，而擴展格式則是29bit的ID。     每個幀的用處見表6，每個幀的結構見圖10到圖14 表6 幀

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