CAN總線基礎知識（三）（轉載）

1．CAN協議 1.1 幀類型 通訊時使用下面5個類型的幀： 數據幀 遙控幀 錯誤幀 過載幀 幀間空隙 在所有這些幀中，數據幀和遙控幀由用戶設置，而其它幀則由CAN硬件設置。 數據和遙控幀有兩種格式：標準和擴展格式。標準格式有11bit的ID，而擴展格式則是29bit的ID。 每個幀的用處見表6，每個幀的結構見圖10到圖14 2.2 數據幀 數據幀由發送單元使用，用來發送信息給接收單元，這是用戶操

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