VIO 中 IMU 的標定流程 (1/3) - imu_utils 使用備忘

imu_utils的使用流程 本篇博客不含有編譯的過程，只是記錄一下流程備忘。一共三篇分別記錄imu_utils，kalibr_allan和imu_tk的使用過程，本篇是01篇imu_utils。 IMU需要標定的參數主要是確定性誤差和隨機誤差，確定性誤差主要標定bias，scale和misalignment，隨機誤差主要標定noise和random walk，imu_utils是用於求取隨機誤差

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