CS231A：Camera Calibration

射影矩陣 M M M 內參部分，圖像平面到像素平面 在有 θ \theta θ的情況下： 其他的參數還是那樣的，此時： 內 參 相 關 公 式 內參相關公式 內參相關公式 M = ( K   0 ) M = (K\ 0) M=(K 0) 外參部分，世界座標系到像素座標系 C P ^CP CP是相機座標系的點，就是和內參相關的公式的右邊的 P P P W P ^WP WP是世界座標系的點 此時: 外

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